Termine di prescrizione cartella esattoriale a nullatenente

ho ricevuto una cartella esattoriale per una cospicua contravvenzione stradale nel 1999 e relativo avviso di mora nel 2000 ma nel frattempo sono stato nullatenente ed a carico dei miei genitori, per cui non mi è stato più notificato nulla. avendo cominciato da poco a lavorare mi chiedo se devo preoccuparmi di risolvere ora la questione per non avere grane in futuro o lasciare le cose come stanno.