Richiesta di rimborso del bollo auto pagato quando il diritto di esigere il credito (insoddisfatto alla scadenza) era ormai prescritto

Ho pagato con ravvedimento spontaneo senza nessun atto di accertamento o avviso bonario, un bollo del 2020 che pensavo non fosse caduto in prescrizione, ma oggi l’ACI mi conferma che è caduto in prescrizione nel 31/12/2023 e che potevo non pagare. Posso richiedere un rimborso per un bollo pagato dopo la prescrizione, visto che non è dovuto? Scusate le mie tante richieste di aiuto, ma vorrei recuperare i miei soldi e non so come fare.grazie